1、采购条件

、采购条

本项目“隧道应急救援空-地协同侦察系列装备研发”已由中铁隧道局集团有限公司批准立项（合同编号：隧研合2026-20）。采购人为中铁隧道

局集团（上海）特种高新技术有限公司特种技术研究院，组织机构为中铁隧道局集团（上海）特种高新技术有限公司供应链中心。现对该课题核心子项——多功能侦察四足机器人平台研发所需的设备购置与委外研发服务进行竞争性谈判采购。

2、项目概况与采购内容

项目概况与采购内

2.1项目概况：

隧道工程建设中，坍塌与突涌水是突发性强、环境复杂、风险极高的典型灾害。灾后现场常伴随高粉尘、高湿、有害气体聚集、信号缺失及结构

不稳定等极端条件，导致救援人员难以第一时间深入核心区域开展侦察。针对上述难题，本课题拟研发一套“空-地协同”灾后救援侦察系列装备，其中四足机器人作为地面精细侦察核心平台，需在淤泥、碎石、陡坡等极端地形下具备高通过性，并集成双光侦察、气体检测、三维建图、远程通信等多功能模块。

本项目依托中铁隧道局集团承建的延榆铁路7标段（位于陕西省榆林市清涧县和绥德县境内，隧道总长24.468公里，穿越湿陷性黄土、砂岩、页

岩等多种地层，塌方、变形等灾害风险高）开展装备性能验证与实战化演练。目前标段已建成绥德应急救援站，并常态化开展隧道坍塌应急演练，可作为本课题成果检验的配套平台。

2.2具体采购内容及包件划分详见采购内容及要求一览表。

2.3本次谈判设置最高限价，不含税总价不超过人民币80万元（大写：捌拾万元整），竞标人的不含税总报价及分项报价均不得超过上述限价，

否则其竞标将被否决。

3、竞标人资格要求

、竞标人资格要

3.1本次竞争性谈判资格审查采用资格后审的方式。

3.2本次竞争性谈判要求竞标人须具备以下资格条件：

3.2.1

3.2.1 营业范围要求

营业范围要

在中华人民共和国境内依法注册，具有独立法人资格，具有合法、有效的营业执照、税务登记证书、组织机构代码证书（或“三证合一”的营业

执照），营业执照经营范围涵盖机器人研发、制造、系统集成开发等相关业务。

3.2.2

3.2.2 财务能力要求

财务能力要

（1）竞标人注册资金不低于人民币500万元（或等值外币）；

（2）须提供近两年（2024年、2025年）经会计师事务所审计的财务报告及报表（新成立公司提供成立以来的财务报表），且经营状况良好，无

重大亏损。

3.2.3

3.2.3 能力要求

能力要

（1）竞标人应具备四足机器人整机研发制造能力，或为四足机器人整机厂商授权的系统集成商/代理商（须提供制造商出具的授权证明文件，授

权范围须涵盖本项目采购内容）；

（2）竞标人应具备机器人运动控制算法、多传感器融合、可更换足底研制、SLAM建图等方向的技术研发能力；

（3）近三年内（*开通会员可解锁*至今）至少完成2项四足机器人相关科研项目或机器人系统集成项目（须提供合同关键页、验收报告或用户证明等有

效证明材料）；

（4）拟投入本项目的研发团队应具备机器人、自动化、计算机等相关专业背景，核心成员不少于3人（须提供人员简历及社保证明）。

3.2.4

3.2.4 信誉要求

信誉要

（1）不接受在国家企业信用信息公示系统（http://www.gsxt.gov.cn/）中被列入“经营异常名录”或“严重违法失信企业名单（黑名单）”的

单位；

（2）不接受在“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）中被列入失信被执行人名单的单位；

（3）不接受被中国中铁股份有限公司、中铁隧道局集团有限公司列入“限制交易供应商名单”且在限制期内的单位；

（4）近三年内竞标人及其法定代表人无行贿犯罪记录（以中国裁判文书网查询结果为准）。

3.2.5

3.2.5 质量保证能力要求

质量保证能力要

竞标货物须满足国家及行业相关标准，主要硬件设备须提供第三方检测机构出具的产品质量检验报告或认证证书。

3.2.6

3.2.6 其他要求

其他要

（1）本次谈判不接受联合体竞标

（2）单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得同时参与同一包件的竞标；

（3）竞标人不得将本项目核心研发内容进行转包，但经采购人书面同意后可将部分非核心配套内容分包（分包商须经采购人认可）。

3.3 本次竞争性谈判不接受有下列情形之一的竞标人：

（1）被责令停业的；

（2）被依法暂停或取消竞标资格的；

（3）财产被接管、冻结，或企业处于停产、停业、歇业或破产状态的；

（4）在最近三年内发生重大产品质量问题（以相关行业主管部门的行政处罚决定或司法机关出具的有关法律文书为准）；

（5）法律法规规定的其他不得参与竞标的情形。

4、竞争性谈判日程安排及有关事宜

、竞争性谈判日程安排及有关事

4.1报名方式：潜在竞标人应在中国中铁采购电子商务平台（www.crecgec.com）进行供应商注册（注册联系：客服热线400-6010-100），注册成

功并通过审核后，与鲁班平台签订协议，缴纳年费后成为平台会员方可响应、获取竞争性谈判文件并参与竞标。

响应：经注册后，潜在竞标人须登陆网站（www.crecgec.com）——进入“供方交易系统（二期）”——进入供应商首页——选择“我的交易”

最左侧“更多”选项——点击“最新公告”——设置“采购类型、分类搜索、所在区域、采购单位、采购信息、发布时间”进行模糊匹配——选择相

应项目信息点击左侧“响应”按钮——填写“联系人、联系方式”，点击“保存”——响应成功。各竞标人操作过程中如有疑问请咨询鲁班客服（客服热线*开通会员可解锁*）。

参与本次谈判的竞标人请于

参与本次谈判的竞标人请

20

2 26

2 年8月7日16

1 时前

时

（响应截止时间

响应截止时

），在中国中铁采购电子商务平台对本次竞争性谈判的项目进行响应，响应成功

后即可下载谈判文件。

4.2谈判保证金

本次竞争性谈判不收取保证金

4.3竞标文件递交地点、时间

递交竞标文件截止时间：*开通会员可解锁*9:00时。

预计评标时间：*开通会员可解锁*9:20时。

4.4竞标人报价及竞标文件应在递交竞标文件截止时间之前上传到中国中铁采购电子商务平台，逾期递交或上传的竞标文件、竞标报价将不予受

理。

4.5竞标文件电子版必须采用PDF及WORD格式上传（竞标文件电子版命名格式须为项目名称+编号+竞标单位全称）。

提醒各竞标人，宜提前一至两天上传竞标文件电子版和编辑报价，避免因网络等原因造成截止时间前未上传完成，导致竞标无效。上传时如遇到

提醒各竞标人，宜提前一至两天上传竞标文件电子版和编辑报价，避免因网络等原因造成截止时间前未上传完成，导致竞标无效。上传时如遇

问题请联系电商平台（客服热线

问题请联系电商平台（客服热

*开通会员可解锁*

400601010 ）。

）

4.6竞标人仔细阅读谈判文件后，若需要组织单位澄清的问题，必须以书面形式于2026

202 年8月9日9时前通过鲁班网线上提出并通知组织单位的联系

人，过期不予受理。

4.7评审方法：经评审的最低价法，即响应并满足竞争性谈判文件全部实质性要求的前提下，以谈判后最终报价最低的供应商作为成交候选供应

商的评审方法。若谈判结果超出采购人预期，采购人有权不定标。

4.8参与本次竞争性谈判的竞标人应选择合适的运输组织方式，并在竞标文件“研发服务方案”中予以响应。

5、发布公告的媒介

、发布公告的媒

本次竞争性谈判公告在中国中铁采购电子商务平台（www.crecgec.com）上发布。

6、联系方式

、联系方

6.1 谈判组织单位：中铁隧道局集团（上海）特种高新技术有限公司供应链中心

联系人：程工（商务答疑）

联系电话：*开通会员可解锁*

6.2采购人：中铁隧道局集团（上海）特种高新技术有限公司特种技术研究院

联系人：杨工（课题负责人）

联系电话：*开通会员可解锁*

6.3监督人：中铁隧道局集团（上海）特种高新技术有限公司工程管理中心

联系人：赵宏明

联系电话：*开通会员可解锁*

*开通会员可解锁*

附表

附

1

1 采购内容一览表

采购内容一览

1、软硬件

硬

/设备部分

设备部

序号

序

设备

设

/模块名

/模块

称

规格

规

/技术要求

/技术要

单

位

数

量

1

四足机器人本

体

整机重量≤60kg；金属机身；空载续航≥4h；防护≥IP67；工作温度-20℃～+55℃；最大运动速度≥4m/s；最大攀爬斜坡≥4

0°；越障≥80cm台阶；额定负载下翻身自起立；自由度≥12个；采用力控技术；360°全向停障绕障；插拔式快换电池；对

外接口≥8个；核心主板国产芯片；整机厂商无外资背景

套

1

2

集成式遥控器

最大跟随速度≥1.5m/s；机器人端跟随模块防护≥IP67

套

1

3

双光云台

红外分辨率≥640×512；可见光分辨率≥2688×1520

套

1

4

综合气体检测

模块

支持≥6种气体+温湿度（CO、H

₂S、O₂、EX、CO₂、NO₂）；精度≤±1%FS

套

1

5

三维激光扫描

模块

支持SLAM技术；支持设备端实时解算和桌面端后处理解算；支持联网同步上传；

套

1

6

Mesh自组网模

块

包含基站/中继端、机载端，工作频率1200-1500MHz；支持≥10跳中继；支持DES/AES加密；含天线、线缆等配件

套

3

8

4G/5G通信模

块

支持5G NR Sub-6；兼容LTE-FDD/TDD；RJ45×2

套

1

9

备用电池

与本体标配电池互换；无工具快速更换

套

1

10

综合管理平台

私有化部署；远程控制（行进/转向/步态/速度）；设备状态查看；多路视频流查看及云台控制；实时展示点云地图及位置；

支持与采购人指定无人机、机巢双向接口定制开发（状态展示/远程操控/视频流解码存储回放）；后续维保服务。

套

1

2、研发服务部分

、研发服务部

序号

序

研发内容

研发内

具体要求

具体要

/成果指标

/成果指

单

位

数

量

1

可更换专用足

底研制

4套（适用四种不同地形各1套）；统一快拆接口，更换≤2min；现场≥200m连续行走测试优化

项

1

2

运动模式与越

障模式优化

四种模式（爬坡/泥泞/越障/常规）开发调试；远程切换≤1s；重心动态调整；负载自适应

项

1

3

感控融合与自

适应步态

多源传感器融合（激光雷达/IMU/关节状态）；传感器失效容错；高程图重建三维地形，标识碎石/沟壑/淤泥/钢筋；强化学

习（PPO）自适应步态

项

1

4

搭载模块集成

与机巢布设

双光云台/气体检测/三维激光/Mesh等模块集成，重心平衡、线缆规整、防护不降级；四足机器人背部机巢上装结构非标设

计；机巢不脱落、不干涉，不影响通过性

项

1

5

空地协同通信

设计

基于Mesh自组网“地面控制端+四足移动中继+无人机空中节点”立体组网；隧道实测通信/操控距离≥2km；链路遮挡自动切

换；无人机复用四足Mesh链路

项

1

6

灾害精准定位

技术研发

作业起点RTK绝对坐标标定；四足机器人增量式建图（边采集边拼接，实时回传三维点云模型）；无人机视频高空补充；坐

标映射换算至绝对地理坐标；灾害中心点及边界标定并与地图绑定存储；2km作业距离累积误差≤2m

项

1

7

侦察数据处理

算法与数据展

示平台研发

多源数据时空同步（统一时间基准，时序精确对齐）；点云与视频融合展示（视频画面叠加距离/气体浓度等参数）；B/S架

构展示平台（同屏分区展示双光视频/三维点云地图/气体数据/机器人状态）；三维点云地图交互（旋转/缩放/平移，叠加

灾害标注）；时间轴回放；四类标准化接口（视频流/设备状态/灾害成果/控制指令），兼容通用协议，可对接上级应急指

挥系统

项

1

8

技术文档编制

课题研究报告1份、课题工作报告1份；装备操作手册、维护手册各1套；四足机器人本体图纸；机巢及功能模块布设方案设

计图纸；算法及平台代码说明文档；标准作业流程

项

1

9

知识产权服务

发明专利授权1项（加急）；论文发表2篇（SCI/EI核心，投稿接收证明）；软著1项；知识产权成果均归属“中铁隧道局集

团”；配合采购人完成课题其他相关专利/论文，按需提供数据、图纸等资料

项

1