多DOF执行设备（清采比选20252503号）采购公告

发布时间：*开通会员可解锁* 10:43:47

项目信息

采购项目名称：多DOF执行设备

采购项目编号：清采比选20252503号

公告开始时间：*开通会员可解锁* 10:43:46

公告截止时间：*开通会员可解锁* 11:00:00

对外联系人：

联系电话：

签约时间要求：成交后5个工作日内 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果)

交货时间要求：签订合同后3个自然日内

采购单位：清华大学

最高限价：

国内合同付款方式：货到付款100%

交货地址：北京市清华大学

供应商特殊资质要求：

物资名称：多DOF执行设备

采购数量：1.0

计量单位：台

质保期：12个月

技术参数及配置要求

1.阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N； 2.重复定位精度≥±0.1mm； 3.阻抗系统力矩控制精度≤3N； 4.每个执行部件自重不大于18kg； 5.末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件 6.安装终端法兰锚点参考尺寸160x127mm；整体不大于190x190mm 7.连接器符合 ISO *开通会员可解锁*-4-M6标准要求； 8.每一部分有效工作空间半径≥851mm； 9.本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m 10.系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能 11.系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TÜV SÜD RAIL相关认证 12.控制系统内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn$(nproc) 编译等； 13.工作自由度：合计≥7自由度组成每个关节有力控感知的执行系统； 14.组件控制系统重量：≤10kg 15.遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考。 16.具备拖动示教功能； 17.配置夹持终端，具备行程和力控制 18.具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员； 19.控制解析，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能;能提供通过应用控制机器人控制输入点位和速度解析出关节运动角度控制做对比区别。